#ifndef __PID_H__
#define __PID_H__

typedef struct
{
	float target_val;//目标值
	float actual_val;//实际值
	float err;//当前偏差
	float err_last;//上次偏差
	float err_sum;//误差累计值
	float Kp,Ki,Kd;//比例，积分，微分系数
}tPid;

void PidMotor_Init(void);
void PidTrack_Init(void);
void PidFollow_Init(void);
float P_realize(tPid * pid,float actual_val);
float PI_realize(tPid * pid,float actual_val);
float PID_realize(tPid * pid,float actual_val);

#endif
